test_dataset_1_Samer_11.05

该数据集是一个机器人学习数据集，基于LeRobot代码库v3.0构建，专门针对UR5e Schunk机器人平台。它包含1个完整的任务episode，总计88个frames，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集提供丰富的多模态观测数据，包括来自前部和侧面摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道RGB），以及机器人的状态观测（7维浮点向量，包含位置x、y、z、方向u、v、w和夹持器状态）。同时，数据集还记录了对应的动作数据（7维浮点向量，与状态观测维度相同），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究任务，旨在支持机器人行为的学习和评估。

原始信息汇总

数据集概述：test_dataset_1_Samer_11.05

该数据集是一个用于机器人领域的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Leberkaesweckle/test_dataset_1_Samer_11.05
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_schunk
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 88
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切分: 训练集包含所有数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下字段，所有数据以 Parquet 格式存储：

• observation.images.front: 前置摄像机视频

  • 数据类型: video
  • 形状: (3, 480, 640) - 通道数、高度、宽度
  • 编码: av1, yuv420p, 15 FPS

• observation.images.side: 侧面摄像机视频

  • 数据类型: video
  • 形状: (3, 480, 640) - 通道数、高度、宽度
  • 编码: av1, yuv420p, 15 FPS

• observation.state: 机器人状态

  • 数据类型: float32
  • 形状: (7,) - 包含 x, y, z, u, v, w, gripper

• action: 机器人动作

  • 数据类型: float32
  • 形状: (7,) - 包含 x, y, z, u, v, w, gripper

• timestamp: 时间戳

  • 数据类型: float32, 形状: (1,)

• frame_index: 帧索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• episode_index: 片段索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• index: 全局索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• task_index: 任务索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充