slide_push_pull_merged_100

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含100个episodes，总计112300帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：KoukiHagiwara/slide_push_pull_merged_100

该数据集为机器人领域数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：100
• 总帧数：112,300
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 99（共 100 个片段）

数据结构

数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储，文件组织方式如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.top_camera	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

摄像头信息：

• 分辨率：480×640 像素
• 通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图：否