bimanual-so101-task
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
aryamansaraogi
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-so101-task
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
机器人类型
- 机器人类型为
bi_so_follower（双臂SO101跟随机器人）
数据规模
- 总片段数（episodes）：0
- 总帧数（frames）：0
- 总任务数（tasks）：0
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（fps）：30
数据文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含关节：
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含关节：与动作（action）相同的12个关节位置信息
观测图像（observation.images）
包含三个摄像头视角的视频数据：
- left_wrist（左手腕摄像头）
- 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
- right_wrist（右手腕摄像头）
- 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
- right_front（右前方摄像头）
- 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
