sponge_task_10_02_v4
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人海绵任务（sponge task）的遥操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含1个演示片段，共400帧，机器人类型为so_follower（一种跟随机器人）。动作和观测状态均为6维，包括shoulder_pan（肩部旋转）、shoulder_lift（肩部升降）、elbow_flex（肘部弯曲）、wrist_flex（手腕弯曲）、wrist_roll（手腕旋转）和gripper（夹爪）的位置。同时提供两个摄像头（cam_0和cam_1）的640x480彩色视频，帧率为20fps，视频编码为AV1。数据集大小为：数据文件约100MB，视频文件约200MB，仅包含训练集分割。
This dataset is a teleoperation dataset for a robot sponge task, created using the LeRobot framework. It contains 1 demonstration episode with 400 frames, using a robot type of so_follower. Both action and observation states are 6-dimensional, including positions for shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper. Two cameras (cam_0 and cam_1) provide 640x480 color videos at 20fps with AV1 video encoding. Dataset size: approximately 100MB for data files and 200MB for video files, with only a training split included.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：sponge_task_10_02_v4
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nakanakagawa/sponge_task_10_02_v4
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nakanakagawa/sponge_task_10_02_v4
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：1
- 总帧数：400
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 fps
- 数据划分：train: 0:1
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.images.cam_0 | video | [480, 640, 3] | 视频高度480、宽度640、编码av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率20、通道数3、无音频 |
| observation.images.cam_1 | video | [480, 640, 3] | 视频高度480、宽度640、编码av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率20、通道数3、无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
