iml_test_dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，2860帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括动作、观察状态、前视和侧视图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。动作和观察状态包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。图像数据为480x640分辨率，3通道，视频编码为av1，格式为yuv420p。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: iml_test_dataset
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/taichi116/iml_test_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集的结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: koch_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 2860
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同。
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

该数据集尚无提供 BibTeX 引用信息。