lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top2

这是一个机器人控制相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含双机械臂（bi_openarm_follower）的动作数据和状态观测数据，动作和状态数据均为16维浮点向量，分别对应左右机械臂的8个关节位置。此外，数据集还包含多视角的视频观测数据（image、image2、empty_camera_0），视频分辨率分别为1280x720、480x640和640x480，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集共包含15个episodes，4882帧数据，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。所有数据以parquet格式存储，并按chunk分块组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth_top2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 4882
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至15个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各8个关节的位置指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各8个关节的当前位置状态。

观测图像

数据集包含三个图像流：

1. observation.images.image

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. observation.images.image2

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. observation.images.empty_camera_0

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 640x480 (宽x高)
   • 通道: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失