FAT (Falling Things)

Falling Things (FAT) 是一个数据集，用于在机器人技术的背景下推进对象检测和 3D 姿态估计的最新技术。它由生成的逼真图像组成，并为 60k 图像中的所有对象提供准确的 3D 姿势注释。
21 个家庭物品的 60k 张带注释的照片取自 YCB 对象集。对于每个图像，数据集包含所有对象的 3D 姿势、每像素类分割和 2D/3D 边界框坐标。

Falling Things (FAT) is a dataset developed to advance the state-of-the-art in object detection and 3D pose estimation within the robotics domain. It consists of photorealistic synthetic images, with accurate 3D pose annotations provided for all objects in the 60,000 images.

Sixty thousand annotated photographs of 21 household items are sourced from the YCB Object Set. For each image, the dataset includes the 3D poses of all objects, per-pixel class segmentation masks, and 2D/3D bounding box coordinates.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

FAT数据集包含60k张带注释的图像，涵盖21个家庭物品，提供3D姿势、每像素类分割和2D/3D边界框坐标，适用于机器人技术中的对象检测和3D姿态估计。