mobileai-pick-and-place-0514-1950

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。它包含来自名为mobileai_robot的机器人的数据，总共有50个片段和30192帧，帧率为30 fps。数据集结构包括动作特征（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、状态观测（与动作特征相同）、以及三个摄像头的视频观测（高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，AV1编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为500 MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: mobileai-pick-and-place-0514-1950
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 30,192
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约500 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有50个片段均用于训练 (train: "0:50")

特征说明

动作与状态 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 动作/状态变量: 包含左右各6个关节位置 (left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos, right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos)、两个载物台关节位置 (left_left_carriage_joint.pos, right_left_carriage_joint.pos)、以及底盘平移速度 (x.vel) 和旋转速度 (theta.vel)

图像观测 (observation.images)

• 摄像头: 共3个摄像头
  • cam_high: 全局视角
  • cam_left_wrist: 左手腕视角
  • cam_right_wrist: 右手腕视角
• 图像尺寸: 480 x 640 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

机器人类型

• 机器人: mobileai_robot

代码版本

• 代码库版本: v3.0