mobileai-pick-and-place-0514-1950

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人技术任务设计。它包含来自名为mobileai_robot的机器人的数据，总共有50个片段和30192帧，帧率为30 fps。数据集结构包括动作特征（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、状态观测（与动作特征相同）、以及三个摄像头的视频观测（高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，AV1编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为500 MB。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset was created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains data collected from a robot named mobileai_robot, with a total of 50 episodes and 30192 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action features (a 16-dimensional floating-point array representing the positions and velocities of the left and right joints), state observations (which are identical to the action features), and video observations from three cameras: the high camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each video has a resolution of 480×640, 3 color channels, and is encoded with the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 500 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: mobileai-pick-and-place-0514-1950
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 30,192
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约500 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有50个片段均用于训练 (train: "0:50")

特征说明

动作与状态 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 动作/状态变量: 包含左右各6个关节位置 (left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos, right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos)、两个载物台关节位置 (left_left_carriage_joint.pos, right_left_carriage_joint.pos)、以及底盘平移速度 (x.vel) 和旋转速度 (theta.vel)

图像观测 (observation.images)

• 摄像头: 共3个摄像头
  • cam_high: 全局视角
  • cam_left_wrist: 左手腕视角
  • cam_right_wrist: 右手腕视角
• 图像尺寸: 480 x 640 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

机器人类型

• 机器人: mobileai_robot

代码版本

• 代码库版本: v3.0