franka-gello-close-box_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含101个片段，总计13,090帧数据，特征包括观测数据（状态数据和来自两个摄像头的图像）、动作数据以及各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-gello-close-box_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 101
• 总帧数: 13090
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (包含所有101个情节)

数据特征

• observation.state: 形状为 [8] 的 float32 数组。
• action: 形状为 [8] 的 float32 数组。
• observation.images.cam0: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.cam1: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 形状为 [1] 的 float32 数组。
• frame_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• episode_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• task_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: fr3

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX 引用: 待补充