saipuneethgottam/pouring_3cam_combinations

该数据集是使用LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。数据集基于so101_follower机器人平台，包含250个完整的演示片段（episodes），总计153,100帧数据，覆盖1个特定任务。数据以30帧每秒（fps）采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集结构包括以下关键特征：动作空间为6维浮点数组，表示机器人关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态同样为6维关节位置；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。观测部分提供了多视角图像数据：前置摄像头（分辨率1280x720，3通道彩色视频）、侧置摄像头（分辨率1280x720，3通道彩色视频）和腕部摄像头（分辨率640x480，3通道彩色视频），所有视频均采用AV1编码，YUV420p像素格式，无音频。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页**：[需补充更多信息] - **论文**：[需补充更多信息] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json]: json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so101_follower", "总回合数": 250, "总帧数": 153100, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 500, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:250" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "关节名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "关节名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "关节名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "关节名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "关节名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "关节名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "关节名称": null }, "前视观测图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 720, "视频宽度": 1280, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "侧视观测图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 720, "视频宽度": 1280, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "腕部观测图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [需补充更多信息]