rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_213402

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含详细的元数据信息，如动作（7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（7个关节位置和夹爪位置）、头部和手腕图像（720x1280分辨率，30fps视频）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集包含2个episodes，3759帧，1个任务，文件格式为parquet和mp4，机器人类型为dk1_follower。

This dataset is created by LeRobot and is primarily used in the field of robotics. It includes detailed metadata such as actions (7 joint positions and gripper position), observation states (7 joint positions and gripper position), head and wrist images (720x1280 resolution, 30fps video), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset contains 2 episodes, 3759 frames, 1 task, and the file formats are parquet and mp4. The robot type is dk1_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_213402
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数: 2 个
• 总帧数: 3759 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: dk1_follower
• 数据集划分: 训练集 (train)，包含 2 个片段（索引 0 和 1）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作数据，包含 7 个维度：6 个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos) 和 1 个夹爪位置 (gripper.pos)
observation.state	float32	[7]	观察状态，与动作特征格式相同，包含 7 个维度
observation.images.head	video	[720, 1280, 3]	头部摄像头视频，分辨率 720x1280，3 通道，视频编码 av1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，3 通道，视频编码 av1，帧率 30 FPS
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个 chunk 包含 1000 帧数据

可视化

可通过以下链接在线预览数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=igaryo/rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_213402