nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r6
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 83408
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至150）用于训练
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• observation.state: 形状为[9]的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 形状为[14]的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置与姿态，以及螺母的绝对位置与姿态。

动作

• action: 形状为[7]的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

仿真状态

• initial_sim_qpos: 形状为[23]的浮点数组，表示初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状为[21]的浮点数组，表示初始仿真关节速度。

元数据与标签

• steps_to_go: 形状为[1]的整型数组，表示剩余步数。
• source: 形状为[1]的整型数组，表示数据源ID。
• success: 形状为[1]的整型数组，表示成功标志。
• is_valid: 形状为[1]的整型数组，表示有效性标志。
• reward: 形状为[1]的浮点数组，表示奖励值。
• done: 形状为[1]的整型数组，表示情节结束标志。
• source_episode_idx: 形状为[1]的整型数组，表示源情节索引。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数组。
• frame_index: 形状为[1]的整型数组。
• episode_index: 形状为[1]的整型数组。
• index: 形状为[1]的整型数组。
• task_index: 形状为[1]的整型数组。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供