eval_record-test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含2个完整的情节、3074帧数据和4个视频。数据特征包括6维动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供来自侧面和前方角度的1080p分辨率视频观察（30fps）。数据集采用分块存储，每个数据块包含1000帧，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so101_follower robot. The dataset consists of 2 complete episodes, 3074 frames of data, and 4 videos. The data features include a 6-dimensional action vector (used to control the shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position of the robotic arm) alongside the corresponding 6-dimensional state observations. Additionally, 1080p resolution video observations captured from side and front angles at 30fps are provided. The dataset is stored in chunks, with each chunk containing 1000 frames, and it is primarily intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 3074
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 侧视图像 (observation.images.side):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 前视角图像 (observation.images.frontangle):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:2

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]