M2S_09_00

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。包含600个片段，总计379670帧数据。数据集包含多种特征，如厨房相关数据、初始姿态、观测数据（状态及来自前、左腕、右腕摄像头的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。数据集被划分为训练集，并具有特定的数据和视频路径结构。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_09_00
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 379,670
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:600）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 整数，形状[1]
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]
• kitchen_type: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]
• subtask_index: 整数，形状[1]

情节与帧控制

• episode_index: 整数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]
• is_first: 整数，形状[1]
• is_last: 整数，形状[1]
• timestamp: 浮点数，形状[1]

机器人状态

• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位置（x, y）和四元数姿态（qw, qx, qy, qz）
• joint_angles: 浮点数，形状[14]，对应14个具体关节角度
• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息

观察图像（视频格式）

• observation.images.front: 视频，形状[240, 320, 3]，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频
• observation.images.wrist_left: 视频，形状[240, 320, 3]，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频
• observation.images.wrist_right: 视频，形状[240, 320, 3]，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频

机器人动作

• action: 浮点数，形状[23]，其维度名称与observation.state完全一致