dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing0
收藏Hugging Face2025-08-21 更新2025-08-21 收录
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资源简介：
这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1个完整 episodes，总计1273帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：9维动作向量（包含机械臂肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置以及x、y、theta速度）、9维状态观测向量（与动作向量相同的关节位置和速度信息）、480x640分辨率的手腕摄像头RGB视频数据，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证，专为机器人控制和模仿学习任务设计。
提供机构：
bonnieliu2002
创建时间：
2025-08-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1273
- 总任务数: 1
- 总视频数: 1
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 分割: 训练集 (0:1)
数据特征
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测图像特征（手腕）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称:
- 高度
- 宽度
- 通道数
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 视频帧率: 30
- 视频通道数: 3
- 是否包含音频: 否
其他特征
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
数据存储
- 数据文件格式: Parquet
- 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: lekiwi_client
