peg_04_16_cam0

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用franka机器人收集，包含65个episodes和31241帧数据。数据集以parquet文件格式存储，包含多种特征，如图像（3通道，240x320分辨率）、状态（3维浮点数）、动作（4维浮点数）等。数据采集频率为20fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于训练机器人相关任务。

This is a robotics dataset collected using a Franka robot, encompassing 65 episodes and 31,241 frames of data. Stored in Parquet file format, the dataset includes various features such as 3-channel images with a resolution of 240×320, 3-dimensional floating-point states, 4-dimensional floating-point actions, and more. The data is collected at a frequency of 20 fps, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. This dataset is primarily intended for training robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: peg_04_16_cam0
• 发布者: cagedBirdy
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

元数据摘要

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 65
• 总帧数: 31241
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:65)

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征键	数据类型	形状	维度名称
observation.image.cam0	图像	[3, 240, 320]	["C", "H", "W"]
observation.state	float32	[3]	["D_state"]
action	float32	[4]	["D_act"]
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]