blue_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: blue_100
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置的数据文件位于 data/*/*.parquet

数据规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 33474
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部 100 个情节

特征字段

• action: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含与 action 相同的关节位置信息。
• observation.images.wrist: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，包含高度、宽度、通道信息。视频高度为 480，宽度为 640，编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率为 30 FPS，通道数为 3，无音频。
• observation.images.front: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，包含高度、宽度、通道信息。视频高度为 480，宽度为 640，编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率为 30 FPS，通道数为 3，无音频。
• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供