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该数据集是一个用于机器人操作的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人状态观测、动作、多视角图像和遥测数据。具体特征包括：观测状态（如笛卡尔位置、关节位置和速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪动作）、多个摄像头图像（手腕左/右、侧边1/2，分辨率为480x640，帧率15 fps）、遥测数据（如电机扭矩、末端执行器力/力矩）以及任务相关变量（如成功标志、奖励、步骤剩余、干预标志等）。数据集总共有150个episodes，69000帧，采样频率为15 fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为Franka，适用于机器人学习和强化学习任务。This is a robotic manipulation dataset developed by LeRobot. The dataset encompasses robotic state observations, actions, multi-view images and telemetry data. Its specific features include: observation states (e.g., Cartesian positions, joint positions and velocities, gripper positions), actions (e.g., Cartesian velocities/positions, joint velocities/positions, gripper actions), multiple camera images (left/right wrist, side 1 and side 2, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 15 fps), telemetry data (e.g., motor torque, end-effector force/torque), and task-related variables (e.g., success flag, reward, remaining steps, intervention flag, etc.). The dataset consists of 150 episodes and 69,000 frames in total, with a sampling frequency of 15 fps. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The robotic platform used is Franka, and this dataset is applicable to robotic learning and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集包含150个片段，总计69000帧，帧率为15 FPS。数据集被分为训练集（所有150个片段）。数据以Parquet文件格式存储于data/*/*.parquet路径下。数据总量约为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。

特征 (Features)

数据集中的每个轨迹包含以下特征：

• 观测状态 (observation.state):

  • cartesian_position: 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，float32，6维。
  • joint_position: 关节位置 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • joint_velocity: 关节速度 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • cartesian_velocity: 笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，float32，6维。
  • gripper_position: 夹爪位置，float32，1维。

• 动作 (action):

  • cartesian_velocity: 笛卡尔速度动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，float32，6维。
  • cartesian_position: 笛卡尔位置动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，float32，6维。
  • joint_velocity: 关节速度动作 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • joint_position: 关节位置动作 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • gripper_position: 夹爪位置动作，float32，1维。
  • gripper_velocity: 夹爪速度动作，float32，1维。

• 图像观测 (observation.images):

  • wrist_left: 左侧腕部摄像头，视频 (AV1编码)，480x640像素，3通道，15 FPS。
  • wrist_right: 右侧腕部摄像头，视频 (AV1编码)，480x640像素，3通道，15 FPS。
  • side_1: 侧方摄像头1，视频 (AV1编码)，480x640像素，3通道，15 FPS。
  • side_2: 侧方摄像头2，视频 (AV1编码)，480x640像素，3通道，15 FPS。

• 遥测数据 (telemetry.franka):

  • motor_torques_external: 外部电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • ee_wrench: 末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)，float32，6维。
  • motor_torques_measured: 测量电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。
  • joint_torques_computed: 计算关节扭矩 (joint_0 至 joint_6)，float32，7维。

• 其他标量特征:

  • steps_to_go: 剩余步数，int64，1维。
  • source: 数据源ID，int64，1维。
  • intervention: 干预标志，int64，1维。
  • success: 成功标志，int64，1维。
  • is_valid: 有效性标志，int64，1维。
  • reward: 奖励值，float32，1维。
  • done: 完成标志，int64，1维。
  • policy_id: 策略ID，int64，1维。
  • round_id: 回合ID，int64，1维。
  • manifest_idx: 清单索引，int64，1维。
  • pen_x: 笔的x坐标，float32，1维。
  • pen_y: 笔的y坐标，float32，1维。
  • pen_yaw: 笔的偏航角，float32，1维。
  • holder_x: 支架的x坐标，float32，1维。
  • holder_y: 支架的y坐标，float32，1维。
  • timestamp: 时间戳，float32，1维。
  • frame_index: 帧索引，int64，1维。
  • episode_index: 片段索引，int64，1维。
  • index: 索引，int64，1维。
  • task_index: 任务索引，int64，1维。

机器人类型

• 机器人: Franka

任务

• 总任务数: 1