pick_and_place_full

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是针对Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含多种类型的观测和动作数据，如机器人状态、语言标记、图像和触觉数据等。具体包括26维的机器人状态和动作数据，48维的语言标记和注意力掩码，以及多个摄像头和触觉传感器的图像和视频数据。数据集共有995个episodes，311048帧，12个任务，1990个视频，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_full
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 12
• 总情节数: 995
• 总帧数: 311,048
• 总视频数: 1,990
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:995）均用于训练集

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 代码库版本: v2.1

数据结构

数据文件为Parquet格式，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件为MP4格式，存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

1. 机器人状态

   • 特征名: observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 内容: 包含左右手臂各关节（肩部、肘部、腕部）及手部各手指（小指、无名指、中指、食指、拇指）的26个自由度状态。

2. 语言指令

   • 特征名: observation.language.tokens
   • 数据类型: int32
   • 形状: [48]
   • 特征名: observation.language.attention_mask
   • 数据类型: int8
   • 形状: [48]

3. 视觉图像

   • 特征名: observation.images.cam_left_high
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 848] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 特征名: observation.images.cam_third
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 触觉传感器数据

   • 包含左右手各部位（小指、无名指、中指、食指、拇指的指尖、指甲、指腹及手掌）的触觉图像数据。
   • 数据类型均为 image，形状为三维数组，表示通道、高度和宽度。
   • 具体特征数量众多，涵盖双手共40个触觉传感器位置。

动作数据

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 内容: 与observation.state对应的26个自由度控制指令。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供