241228_pick_place_2cams

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含30个episodes，8768帧和60个视频。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部和侧面视角）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: seeingrain/241228_pick_place_2cams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总帧数: 8768
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:30

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

顶部视角 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 包含音频: false

侧面视角 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部视角

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]