multitask_80_trajectory

该数据集使用LeRobot创建，包含80个轨迹，总计38620帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据特征包括动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观测（与动作相同的6个浮点数）、图像观测（侧面和手腕视角的视频，分辨率为480x640，3通道，AV1编码）以及轨迹图像（静态图像，分辨率为480x640，3通道）。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练分割（0:80）。

原始信息汇总

数据集总览

该数据集是一个用于机器人多任务学习的轨迹数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: multitask_80_trajectory
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 总轨迹数: 80
• 总帧数: 38,620
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 0-79 (共80条轨迹)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

图像名称	数据类型	形状 (H x W x C)	编解码器
side	video	480 x 640 x 3	av1
wrist	video	480 x 640 x 3	av1
trajectory	image	480 x 640 x 3	-

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

文件结构

• 主数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间直接查看数据集内容：

• 可视化数据集链接

引用

BibTeX 引用信息尚待补充。