eval_act_csi_grasprandom60

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：zijian2022/eval_act_csi_grasprandom60
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人相关任务。

数据集结构

• 机器人类型：fanuc
• 帧率（fps）：20
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（视频编码：AV1）
• 总数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据分块：每个分块包含 1000 个帧，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[10]	机器人状态（含10个关节维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（30 fps，480x640，3通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（30 fps，480x640，3通道）
action	float32	[10]	动作数据（含10个关节维度）

状态与动作维度名称

• j0, j1, j2, j3_sin, j3_cos, j4_sin, j4_cos, j5_sin, j5_cos, j7