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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含动作、观测状态、前端和手腕摄像头图像等特征，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括：动作（9维浮点数组，表示机械臂关节位置和速度）、观测状态（9维浮点数组，与动作结构相同）、前端图像（480x640x3的视频）和手腕图像（640x480x3的视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，数据分块存储，每块大小为1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集适用于机器人学研究和强化学习应用。
This dataset is a robotic learning dataset developed using the LeRobot framework, focused on robot control tasks. It includes features such as actions, observation states, front-facing and wrist camera images, with tabular data stored in Parquet format and videos stored in MP4 format. Specific features are as follows: actions (9-dimensional floating-point arrays representing the joint positions and velocities of the robotic arm), observation states (9-dimensional floating-point arrays with an identical structure to the actions), front-facing camera videos (480×640×3 resolution), wrist camera videos (640×480×3 resolution), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The robot type for this dataset is lekiwi_client. The data is stored in chunks, with each chunk containing 1000 frames. The total size of the tabular data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. This dataset is applicable to robotics research and reinforcement learning applications.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 配置: 默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet。
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
- action (动作): 数据类型为
float32，形状为 (9,)，包含机器人手臂关节位置（如 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）以及线速度和角速度（x.vel、y.vel、theta.vel）。 - observation.state (观察状态): 数据类型为
float32，形状为 (9,)，包含与动作完全相同的特征维度。 - observation.images.front (前视图像): 数据类型为
video，形状为 (480, 640, 3)，即高度480像素、宽度640像素、3个颜色通道。 - observation.images.wrist (腕部图像): 数据类型为
video，形状为 (640, 480, 3)，即高度640像素、宽度480像素、3个颜色通道。 - timestamp (时间戳): 数据类型为
float32，形状为 (1,)。 - frame_index (帧索引): 数据类型为
int64，形状为 (1,)。 - episode_index (轮次索引): 数据类型为
int64，形状为 (1,)。 - index (索引): 数据类型为
int64，形状为 (1,)。 - task_index (任务索引): 数据类型为
int64，形状为 (1,)。
关键统计信息
- 帧率: 25 FPS
- 总轮次: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
lekiwi_client - 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前缺失，标注为“More Information Needed”。
