pouring-merged

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含24个episodes和22215帧数据，涉及1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、前视图像（576x1024分辨率）和顶部图像（360x640分辨率）等多种特征。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pouring-merged
• 发布平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 24
• 总帧数: 22215
• 总任务数: 1
• 数据切块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:24)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（与动作字段相同）

3. 前视图像观测

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [576, 1024, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3
     • 无音频

4. 顶部图像观测

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3
     • 无音频

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供