fullmerge_allDataDagger2_stats

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fullmerge_allDataDagger2_stats
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	309
总帧数	110,605
总任务数	2
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集: 包含全部 309 个片段（索引 0:309）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征名称一致
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率 720×1280，3通道，编码格式 av1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，访问地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/fullmerge_allDataDagger2_stats