eval_pi05_multi_packing_200k_03122026_snacks_01

该数据集由LeRobot创建，包含机器人关节位置、夹持器位置以及从多个摄像头角度（右、左、顶部）获取的视频观察数据。数据集包含25个episodes，共96,326帧，数据以parquet文件格式存储，并配有相应的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_pi05_multi_packing_200k_03122026_snacks_01
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 总情节数: 25
• 总帧数: 96326
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练（"train": "0:25"）
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 包含左、右机械臂各6个关节的位置及左、右夹爪的位置，共14个维度。

状态观测特征

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 与动作特征相同，包含左、右机械臂各6个关节的位置及左、右夹爪的位置。

图像观测特征

包含三个视角的图像观测，均为视频格式，具体参数如下：

• 右视角图像:
  • 特征名: observation.images.right
  • 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 高度360像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
• 左视角图像:
  • 特征名: observation.images.left
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息: 与右视角图像参数一致。
• 顶部视角图像:
  • 特征名: observation.images.top
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息: 与右视角图像参数一致。

索引与时间特征

• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供