M2S_05_00

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_05_00
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 452,049
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:600)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

情节与帧控制

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• is_first: 是否为起始帧标志 (int64)
• is_last: 是否为结束帧标志 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

机器人状态

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位置、姿态、夹爪状态及底盘速度。
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称。

视觉观测

• observation.images.front: 前方摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，30 FPS。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，30 FPS。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (video, 形状[240, 320, 3])，RGB格式，30 FPS。 所有视频编码为h264，像素格式为yuv420p，不包含深度信息与音频。

机器人动作

• action: 动作 (float32, 形状[23])，其维度名称与observation.state完全一致。

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX引用格式: 暂无