so101_pick_charge_block_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1796帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作（包含6个关节位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、前视和侧视图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_charge_block_1
• 发布平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1796
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（侧视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化数据集地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nhathao04/so101_pick_charge_block_1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供