lab_data_paired_64

该数据集使用LeRobot工具创建，主要包含机器人技术相关的数据。数据集包括60个episodes，总计19056帧，涉及1个任务。数据特征包括外部图像、手腕图像、关节位置、夹持器位置、动作、辅助关键点2D、辅助关键点掩码、使用辅助标志、使用策略标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。所有数据以parquet格式存储，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: lab_data_paired_64
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, panda
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据集统计信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 60
• 总帧数: 19056
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据划分: 训练集包含所有60个情节

数据特征

图像特征

• exterior_image_1_left: 图像，形状为 (180, 320, 3)
• exterior_image_2_left: 图像，形状为 (180, 320, 3)
• wrist_image_left: 图像，形状为 (180, 320, 3)

机器人状态特征

• joint_position: 浮点32位数组，形状为 (7)
• gripper_position: 浮点32位数组，形状为 (1)

动作特征

• actions: 浮点32位数组，形状为 (8)

辅助特征

• aux_keypoints_2d: 浮点32位数组，形状为 (16, 2)
• aux_keypoints_mask: 布尔数组，形状为 (16)
• use_auxiliary: 布尔数组，形状为 (1)
• use_policy: 布尔数组，形状为 (1)

索引与时间特征

• timestamp: 浮点32位数组，形状为 (1)
• frame_index: 整型64位数组，形状为 (1)
• episode_index: 整型64位数组，形状为 (1)
• index: 整型64位数组，形状为 (1)
• task_index: 整型64位数组，形状为 (1)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供