toni_jasminetea_new3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括元数据文件（meta/info.json），详细描述了代码库版本、机器人类型、总剧集数、总帧数、总任务数、总视频数、总块数、块大小、帧率、分割、数据路径和视频路径。特征包括关节位置、末端执行器姿态、夹持器动作、RGB视频数据、姿态、时间戳和各种索引。数据集的主页、论文和引用信息需要更多补充。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bifranka
• 总集数: 1
• 总帧数: 81
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.joint_positions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [18]
   • 关节名称: l_joint_1 到 l_joint_7, l_gripper_left, l_gripper_right, r_joint_1 到 r_joint_7, r_gripper_left, r_gripper_right

2. observation.ee_pose

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: l_pos_x 到 l_pos_z, l_quat_w 到 l_quat_z, r_pos_x 到 r_pos_z, r_quat_w 到 r_quat_z

3. action.ee_pose

   • 数据类型: float32
   • 形状: [32]
   • 名称: l_matrix_0_0 到 l_matrix_3_3, r_matrix_0_0 到 r_matrix_3_3

4. action.gripper

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2]
   • 名称: l_gripper, r_gripper

5. rgb.global_0

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

6. pose.jasminetea

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4, 4]
   • 名称: pose

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]