lerobot-aloha

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot-aloha
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 615
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:2)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观察特征

• 状态观察:

  • 名称: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: 同动作特征

• 图像观察:

  • laptop图像:

    • 名称: observation.images.laptop
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • fps: 30.0
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 通道数: 3
      • 编解码器: h264
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否包含音频: false

  • phone图像:

    • 名称: observation.images.phone
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同laptop图像

其他特征

• 时间戳:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 片段索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]