symmetrical_pick_place

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含31个episodes，39683帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（前视和俯视）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: symmetrical_pick_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 31
• 总帧数: 39683
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:31)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

俯视摄像头

• 特征名: observation.images.overhead
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rishgang22/symmetrical_pick_place

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供