eval_collect_mvactd21

该数据集是使用LeRobot创建的，属于机器人学领域，包含一个移动AI机器人的交互数据。数据集共有1个episode、1081帧、1个任务，数据文件总大小100MB，视频文件200MB，帧率为30fps。数据特征包括：动作（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和速度）、观测状态（与动作相同维度）、三个摄像头图像（高位摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集格式为Parquet，适用于机器人控制与视觉任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集详情概述：eval_collect_mvactd21

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/stevenworkspace/eval_collect_mvactd21
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数: 1081
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据分割

• 训练集: 包含全部数据（索引 0:1）

文件存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型: mobileai_robot

特征（Features）详情

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含维度:
  • 左臂关节位置（6个关节）: left_joint_0 至 left_joint_5
  • 左关节小车位置: left_left_carriage_joint
  • 右臂关节位置（6个关节）: right_joint_0 至 right_joint_5
  • 右关节小车位置: right_left_carriage_joint
  • 线速度: x.vel
  • 角速度: theta.vel

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含维度: 与动作（action）特征完全一致（16个维度）

视觉观测（observation.images）

包含三个摄像头视角，每个均为视频数据：

1. cam_high（高处摄像头）

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3（RGB）
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
   • 像素格式: yuv420p

2. cam_left_wrist（左腕摄像头）

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3（RGB）
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
   • 像素格式: yuv420p

3. cam_right_wrist（右腕摄像头）

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3（RGB）
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
   • 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引