so100_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含54个episodes，16724帧，162个视频。数据集记录了机器人的状态（包括6个电机的状态）、动作数据以及来自三个不同摄像头（左、中、右）的图像数据。图像数据的格式为480x640x3，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了观测数据和动作数据的格式和类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知 (unknown)
• 总集数: 54
• 总帧数: 16,724
• 总任务数: 1
• 总视频数: 162
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有54集

数据特征

观察数据 (Observation)

• 状态 (state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• 图像 (images):
  • cam_left, cam_middle, cam_right:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
    • 视频信息:
      • 帧率: 30.0
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 无音频

动作数据 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5

其他数据

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4