so100_test_real2

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含11个episodes，17146帧，22个视频。数据集结构包括6个自由度的机器人动作和状态数据（主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部旋转和主夹持器），以及来自笔记本电脑和手机的图像观测数据（480x640分辨率，3通道，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_real2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总集数: 11
• 总帧数: 17,146
• 总任务数: 1
• 总视频数: 22
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0-11

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

laptop

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • video.fps: 30.0
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.channels: 3
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.is_depth_map: false
  • has_audio: false

phone

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同laptop

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]