eval_pick_place_black_king_jan_16

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含1658帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括机器人动作（14个关节位置）、观察状态（14个关节位置）、左腕、右腕和顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_place_black_king_jan_16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、前臂旋转、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 与动作字段结构相同，记录机械臂各关节及夹爪的观测位置。

图像观测

• 左腕摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)
• 右腕摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)
• 顶部摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 全局索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: bi_so107_follower

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供