task2_red_new

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task2_red_new
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 22714
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

数据内容与结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 机器人类型: fr3

特征字段说明

图像观测

• observation.images.exterior_image_1_left: 视频格式，分辨率 1280x720，3通道，AV1编码，无音频。
• observation.images.wrist_image_left: 视频格式，分辨率 1280x720，3通道，AV1编码，无音频。
• exterior_image_1_left: 图像格式，分辨率 320x180，3通道。
• wrist_image_left: 图像格式，分辨率 320x180，3通道。

状态观测

• observation.state: 浮点数组，形状 [8]，包含关节0-6及夹爪状态。
• joint_position: 浮点数组，形状 [7]，表示关节位置。
• gripper_position: 浮点数组，形状 [1]，表示夹爪位置。
• wrench: 浮点数组，形状 [6]，表示力/力矩 (fx, fy, fz, tx, ty, tz)。

动作

• action.joint_position: 浮点数组，形状 [7]，目标关节位置。
• action.joint_velocity: 浮点数组，形状 [7]，目标关节速度。
• action.gripper_position: 浮点数组，形状 [1]，目标夹爪位置。
• actions: 浮点数组，形状 [8]，综合动作表示。

元数据

• timestamp: 浮点数组，形状 [1]，时间戳。
• frame_index: 整型数组，形状 [1]，帧索引。
• episode_index: 整型数组，形状 [1]，情节索引。
• index: 整型数组，形状 [1]，索引。
• task_index: 整型数组，形状 [1]，任务索引。

代码库版本

• codebase_version: v2.1

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]