PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含500个episodes，总计338510帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括动作数据（如末端执行器的位置和姿态变化、夹持器动作）、观察数据（如机器人状态、物体状态、顶部和腕部摄像头视频）以及时间戳和索引信息。视频数据以20fps的帧率存储，分辨率为84x84像素。数据集的结构和元数据在info.json中有详细描述。

原始信息汇总

PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 500
• 总帧数： 338,510
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频编码： AV1
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 全部数据用于训练 (train: 0:500)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 字段：
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

观察状态

• 数据类型： float32
• 形状： [8]
• 字段：
  • robot0_eef_pos_0
  • robot0_eef_pos_1
  • robot0_eef_pos_2
  • robot0_eef_quat_0
  • robot0_eef_quat_1
  • robot0_eef_quat_2
  • robot0_eef_quat_3
  • robot0_gripper_qpos_0

观察状态子特征

• 末端执行器位置：
  • 形状：[3]
  • 字段：robot0_eef_pos_0, robot0_eef_pos_1, robot0_eef_pos_2
• 末端执行器四元数：
  • 形状：[4]
  • 字段：robot0_eef_quat_0, robot0_eef_quat_1, robot0_eef_quat_2, robot0_eef_quat_3
• 夹爪位置：
  • 形状：[1]
  • 字段：robot0_gripper_qpos_0
• 物体状态：
  • 形状：[56]
  • 字段：object_0 至 object_55

图像观察

• 顶部摄像头图像：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[84, 84, 3]
  • 分辨率：84x84
  • 通道：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：20 FPS
  • 无音频
• 腕部摄像头图像：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[84, 84, 3]
  • 分辨率：84x84
  • 通道：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：20 FPS
  • 无音频

元数据

• 下一状态完成标志：
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
  • 字段：done
• 时间戳：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• 帧索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 情节索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 任务索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： robomimic