salmonHan/record-test_20260528_010142
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集针对“so_follower”机器人类型设计，包含1个episode和1797帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），数据类型为float32；观察图像（observation.images.front）为前视摄像头视频，分辨率为720x1280，3通道，视频编码为av1，无音频；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、控制策略训练等任务，所有数据均分为训练集。
--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学（robotics） 标签： - LeRobot（LeRobot） 配置项： - 配置名称：default 数据文件路径：data/*/*.parquet --- 本数据集由LeRobot（LeRobot）框架构建而成，相关仓库地址为：https://github.com/huggingface/lerobot。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=salmonHan/record-test_20260528_010142"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 【元数据文件：meta/info.json】 json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总轨迹数": 1, "总帧数": 1797, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率（fps）": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:1" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "肩平移关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩抬升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘屈曲关节位置（elbow_flex.pos）", "腕屈曲关节位置（wrist_flex.pos）", "腕旋转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [ 6 ] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "肩平移关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩抬升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘屈曲关节位置（elbow_flex.pos）", "腕屈曲关节位置（wrist_flex.pos）", "腕旋转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [ 6 ] }, "前视摄像头观测图像": { "数据类型": "视频", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 720, "视频宽度": 1280, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率（fps）": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "轨迹索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用说明 **BibTeX格式引用：** bibtex [需补充更多信息]
