SmolVLA_LiftBlackCube5_Franka_200

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对Franka机械臂。包含200个训练episodes，总计25057帧数据，帧率为30fps。数据集包含丰富的特征信息：8维动作向量（控制7个关节和夹爪位置）、9维状态观测（7个关节位置和2个手指位置）、两个视角的图像观测（上方视角和腕部视角，均为256x256x3分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SmolVLA_LiftBlackCube5_Franka_200
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, smolvla, franka, custom

数据集结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 25057
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: panda_joint1.pos, panda_joint2.pos, panda_joint3.pos, panda_joint4.pos, panda_joint5.pos, panda_joint6.pos, panda_joint7.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 内容: panda_joint1.pos, panda_joint2.pos, panda_joint3.pos, panda_joint4.pos, panda_joint5.pos, panda_joint6.pos, panda_joint7.pos, finger1.pos, finger2.pos

图像观测

• 名称: observation.images.up

• 数据类型: image

• 形状: [256, 256, 3]

• 维度: height, width, channels

• 名称: observation.images.wrist

• 数据类型: image

• 形状: [256, 256, 3]

• 维度: height, width, channels

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:200

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供