record-test_20260617_142347

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自UR机器人的动作和观察数据，用于机器人学习任务。数据集结构包括动作数据（如肩部平移关节、肩部提升关节、肘关节、手腕1关节、手腕2关节、手腕3关节和夹持器关节，共7个浮点型控制变量）和观察数据（包括手腕和侧面的视频图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个episode和229帧数据，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。许可证为Apache 2.0。

This is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit. It encompasses action and observation data sourced from UR robots, designed for robot learning tasks. The dataset structure includes two core components: action data with 7 floating-point control variables, namely the shoulder translation joint, shoulder lift joint, elbow joint, wrist 1 joint, wrist 2 joint, wrist 3 joint, and gripper joint; and observation data, which consists of video images captured by wrist and side cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset includes 1 task, 1 episode, and 229 frames of data. The data files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The license for this dataset is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260617_142347
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 229
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	机器人动作，包含7个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3, gripper)
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.side	视频 (video)	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码参数

• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• CRF: 30

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供。