SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总剧集，358帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含视频文件（总大小200MB）和特征数据（总大小100MB）。特征数据包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、状态观察（与动作相同的结构）以及来自手腕、左侧和三脚架摄像头的图像数据（480x640分辨率，25fps）。所有数据按块存储，每块大小1000。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/DrainpipeAI/SR_3cam_885_A_Merged_ep0_reversed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 358
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 25 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段

数据文件与视频文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 25 fps
• 通道数: 3
• 非深度图

观测图像 - 左侧相机 (observation.images.left)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 25 fps
• 通道数: 3
• 非深度图

观测图像 - 三脚架相机 (observation.images.tripod)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 25 fps
• 通道数: 3
• 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]