eval_DP_gauze_downDims1_crop224_freeze1_16_16_ema0_1e-4_ckpt020000

该数据集是通过LeRobot创建的，主要包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括机器人的动作（action）、状态观察（observation.state）以及来自三个不同摄像头（FrontCam, TopCam, WristCam）的视频数据。每个视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集共有3个episodes，2303帧，1个任务和9个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 2303
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:3

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测图像 (observation.images):

  • FrontCam, TopCam, WristCam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频帧率: 30.0
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频通道数: 3
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]