bae_white_111

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bae_white_111
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 111
• 总帧数: 18625
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有111个情节 (索引范围: 0:111)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像 - 上方摄像头 (observation.images.up)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与上方摄像头相同。

元数据特征

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供