cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220902

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含5个episodes，总计3401帧，涉及1个任务，使用starpilot_yam_gripper机器人类型。数据以30 FPS记录，包括动作数据（14维，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态（32维，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂位姿和夹爪状态）以及多个摄像头图像：左右手腕摄像头和基座摄像头的RGB和深度图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning tasks. It contains 5 episodes, totaling 3401 frames, involving 1 task, and uses the starpilot_yam_gripper robot type. Data is recorded at 30 FPS, including action data (14-dimensional, controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation states (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, robotic arm poses, and gripper states), and multiple camera images: RGB and depth images from left and right wrist cameras and a base camera (with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集名称

• cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220902

任务类别

• robotics（机器人）

许可协议

• Apache-2.0

数据集概况

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总 Episode 数: 5
• 总帧数: 3401
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据 (0:5) 用于训练
• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，核心数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据集结构

• 动作 (action): 包含14维控制信号，控制2个机械臂（arm1, arm2）的各6个自由度及夹爪宽度。
• 观测状态 (observation.state): 包含32维状态数据，涵盖2个机械臂的编码器角度、IMU（加速度/角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪状态等。
• 观测图像 (observation.images):
  • 左腕RGB相机 (left_wrist_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • 左腕RGB-D深度相机 (left_wrist_0_camera_rgb_image_depth): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • 右腕RGB相机 (right_wrist_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • 右腕RGB-D深度相机 (right_wrist_0_camera_rgb_image_depth): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • 底盘0相机 (base_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
  • 底盘1相机 (base_1_camera_rgb_image): 分辨率 768x1024，3通道，H.264编码，30 FPS
• 辅助字段: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、Episode索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)。