so100_keyboard_teleop_4

该数据集是由LeRobot创建的机器人学相关数据集，包含36个episodes，44477帧数据，涉及1个任务。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。数据集包含机器人状态观测（如关节角度）、主次摄像头视频数据、动作数据、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的许可证为apache-2.0。This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 36 episodes, 44,477 frames, and focuses on one single task. The total size of the dataset is 100MB for data files and 200MB for video files, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot state observations (such as joint angles), video data from the primary and secondary cameras, action data, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_keyboard_teleop_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 36
• 总帧数: 44477
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部36个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

• observation.state: 机器人状态，包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪。
• observation.images.main: 主摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1，无音频。
• observation.images.secondary_0: 副摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1，无音频。
• action: 机器人动作，包含6个浮点数值，关节命名与状态观测一致。
• timestamp: 时间戳，浮点型。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 情节索引，整型。
• index: 索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sri-Ram-A/so100_keyboard_teleop_4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供