so100_keyboard_teleop_4

该数据集是由LeRobot创建的机器人学相关数据集，包含36个episodes，44477帧数据，涉及1个任务。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。数据集包含机器人状态观测（如关节角度）、主次摄像头视频数据、动作数据、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_keyboard_teleop_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 36
• 总帧数: 44477
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部36个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

• observation.state: 机器人状态，包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪。
• observation.images.main: 主摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1，无音频。
• observation.images.secondary_0: 副摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码格式为AV1，无音频。
• action: 机器人动作，包含6个浮点数值，关节命名与状态观测一致。
• timestamp: 时间戳，浮点型。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 情节索引，整型。
• index: 索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sri-Ram-A/so100_keyboard_teleop_4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供