dataset_name_20260527_182259

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态和图像观测数据。数据集结构包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自正面和侧面的图像观测（视频格式，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集总共有3个集、1346帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证，机器人类型为koch_follower。This is a robotic dataset developed using LeRobot, encompassing robot action, state and image observation data. The dataset structure includes actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), state observations (same joint positions as the aforementioned actions), image observations from front and side views (in video format with a resolution of 480x640 and 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and others. The dataset contains a total of 3 episodes, 1346 frames and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is licensed under the Apache 2.0 license, and the robot type is koch_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_name_20260527_182259
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: koch_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	(6,)	6 维状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

统计信息

• 总回合数: 3
• 总帧数: 1346
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据切片: 训练集包含所有 3 个回合 (train: "0:3")