aloha_test_202

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含2个片段、180帧、1个任务和8个视频，帧率为30 fps。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的主页和论文信息尚待补充，引用信息也未提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 180
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 包含左右机械臂的各个关节名称（如左腰、左肩、左肘等）

观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 与动作特征相同的关节名称

观察图像 (Observation.Images)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 包含的摄像头:
  • cam_high
  • cam_low
  • cam_left_wrist
  • cam_right_wrist
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]