Blackbird

Blackbird 无人机 (UAV) 数据集是使用定制的四旋翼平台收集的大规模、激进的室内飞行数据集，用于评估敏捷感知。 Blackbird 数据集包含超过 10 小时的飞行数据，来自 168 次飞行，超过 17 个飞行轨迹和 5 个环境。每次飞行都包含来自 120Hz 立体和向下逼真的虚拟相机、100Hz IMU、电机速度传感器和 360Hz 毫米级精确运动捕捉地面实况的传感器数据。每次飞行的相机图像都使用 FlightGoggles 在各种环境中进行逼真渲染，以方便对高性能感知算法进行实验。

The Blackbird UAV Dataset is a large-scale, aggressive indoor flight dataset collected using a custom quadrotor platform for evaluating agile perception. The dataset contains over 10 hours of flight data sourced from 168 flights, spanning more than 17 flight trajectories and 5 distinct indoor environments. Each flight includes sensor data from 120Hz stereo and downward-facing photorealistic virtual cameras, 100Hz inertial measurement units (IMUs), motor speed sensors, and 360Hz millimeter-precision motion capture ground truth. The camera imagery from each flight is photorealistically rendered across various environments using FlightGoggles to facilitate experiments on high-performance perception algorithms.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Blackbird是一个大规模、激进的室内无人机飞行数据集，包含超过10小时的飞行数据，来自168次飞行，覆盖17个飞行轨迹和5个环境。数据集提供了多种传感器数据（如120Hz立体相机、100Hz IMU、360Hz运动捕捉地面实况等），主要用于评估敏捷感知算法。